GB/T 40429-2021《汽车驾驶自动化分级》于21年8月发布，22年3月实施。标准参考了SAE，但也略有不同。这里分享下自己的理解，如有不妥，请指出。

1.范围：适用于M、N类汽车

2术语与定义：

动态驾驶任务后援用户

当３级驾驶自动化系统工作时，可以识别驾驶自动化系统发出的介入请求和明显的动态驾驶任务相关的车辆故障，并执行接管的用户。（这条仅适用于3级自动驾驶）

3. 驾驶自动化分级

这里同样分为0-5级，其中0级不是无自动驾驶功能。

０级驾驶自动化（应急辅助）：不持续的控制横向或纵向运动（可短暂控制），但是具备持续执行动态驾驶任务中的部分目标和事件探测与响应的能力。（也就是说具备环境感知能力，这里LDW、LDP、FCW、AEB等满足，而ESC、定速巡航之类不满足）

１级驾驶自动化（部分驾驶辅助）：在其设计运行条件下持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，且具备与所执行的车辆横向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力。（典型的功能为ACC，标准中指出LCC也是，这里不清楚厂商的控制逻辑，存疑）

２级驾驶自动化（组合驾驶辅助）：在其设计运行条件下持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制，且具备与所执行的车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力。（与1级的差别在于，2级同时控制横向和纵向，TJA应属于此类。同时开启LCC和ACC是否属于2级，存疑）

３级驾驶自动化（有条件自动驾驶）：在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务。（预备的接管者可以是驾驶员，也可以乘客或者远程驾驶员。在接管请求未及时得到响应时，适时采取减缓风险的措施。此处减缓风险的措施与4-5级的最小风险策略的区别，存疑）

４级驾驶自动化（高度自动驾驶）：在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略。（即如果车辆所处环境超出了ODC，车辆可以安全停止，而无需用户接管车辆）

５级驾驶自动化（完全自动驾驶）：在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略。（此时已没有限制条件）

自动驾驶的功能已启用，即替代驾驶员实现车辆控制。在3级及以上自动驾驶状态时，由系统执行全部驾驶任务。3级需要有后备的驾驶员预备接管，4级可在设计运行范围之内实现完全自动化、5 级则是任何条件下均可。

此外，在0-2级自动驾驶功能，驾驶员具有最高控制权限，可随时介入，立即解除自动驾驶系统的控制权；3级自动驾驶功能，用户请求介入时，立即解除自动驾驶系统的控制权；4-5级自动驾驶功能，用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系统控制权，如果存在安全风险可暂缓解除（即使用户请求介入，也只在系统判断无安全风险时才移交车辆控制权）。

进入高级别自动驾驶层面，驾驶座位不再是车辆的必选项。（表中定义了远程驾驶员的角色，目前0-2级自动驾驶中没有相关资料）

最后是用户与驾驶自动化系统的角色描述